混凝土泵車是一種用于輸送水泥混凝土的移動設(shè)備，同時也是在公路上行駛的工程機械，其操作使用，如行駛、作業(yè)等都有其特殊性。一般情況下，作業(yè)前須將泵車按規(guī)定要求支撐到位，然后遙控臂架到作業(yè)工作，再后才是泵送作業(yè)。作業(yè)前必須將各支腿伸出支撐車體（含臂架）以確保車體平穩(wěn)，須保證整機處于水平狀態(tài)，整機前后左右水平最大偏差角度不超過3，即必須對支腿進行找平以防止傾翻。

現(xiàn)行做法是人工操作，通過人為觀察水平檢測儀或類似偏角檢測顯示儀的偏差數(shù)值，然后根據(jù)經(jīng)驗進行支腿升降調(diào)整，如此反復(fù)操作，在四支腿中找到基本水平面。由于是人工操作，且泵車四支腿分布比較分散，對操作手業(yè)務(wù)技能需要比較高(重復(fù)勞動、可能造成傾翻)；一般情況，只有經(jīng)過嚴(yán)格訓(xùn)練的熟練的操作手能快速、穩(wěn)定確定水平位置。同時，當(dāng)支撐面發(fā)生變化時，泵車支腿不能及時做出動作響應(yīng)，也可能造成傾翻。 在其它工程機械如起重機械、路面機械上也有類似運用。瀝青攤鋪機采用傾角傳感器檢測，攤鋪機、軌檢儀僅采用角度檢測，其共同點有：1.控制對象均為活動物體；2.被控對象要求控制精度(指標(biāo))比較高；3.找平技術(shù)設(shè)計比較專業(yè)，專業(yè)化的控制器或?qū)I(yè)分析軟件。 對泵車支腿找平系統(tǒng)而言，與上述有下述區(qū)別：1.泵車定位后為固定狀態(tài)，基本不存在動態(tài)變化過程；2.找平系統(tǒng)同時可用于防傾翻控制；3.作為非泵送作業(yè)技術(shù)，控制成本越低越好?；谝陨戏治?，需要解決以下問題： 1.如何簡單、快速而準(zhǔn)確進行四點確認(rèn)平面問題。 2.如何確認(rèn)支腿動作順序并進行優(yōu)化調(diào)節(jié)。 3.如何進行支腿調(diào)節(jié)。 4.如何和現(xiàn)有系統(tǒng)簡單切合。 針對上述問題，可以采取自動找平法來解決。調(diào)整步驟可描述為： 第一，以某一支腿為參考對象，控制該支腿伸出動作，直至壓力檢測或重力檢測到該支腿受力，延時停止；啟動為手動，動作延續(xù)和停止自動；系統(tǒng)自動記錄油缸動作時間t0； 第二，切換到自動狀態(tài)，系統(tǒng)按與預(yù)定支腿同樣的控制方式，即時間t0對余下支腿進行動作控制；如果支撐平面水平，則支腿到位，直接跳到第⑥步； 第三，系統(tǒng)自動將未裝檢測單元支腿收回，至對應(yīng)檢測信號消失；系統(tǒng)自動記錄油缸動作時間t4；如果其余三點水平，直接跳到第⑤步； 第四，系統(tǒng)根據(jù)傾角傳感器檢測到的情況，根據(jù)控制邏輯(圖4)進行確定需要調(diào)整的支腿，按照調(diào)整公式分步進行水平找平； 第五，系統(tǒng)自動將未裝檢測單元支腿按原時間t4進行伸出，然后按照調(diào)整公式?t=t0*(1-cos&alpha；)(公式1)將該支腿調(diào)平； 第六，系統(tǒng)調(diào)平，各支腿均受力。結(jié)束。